Игральные карты, состоящие из четырех мастей, были привезены в Европу с Ближнего Востока около 1200 года. Двести лет спустя они стали использоваться для азартных игр. Карты Таро, как настольная игра, появились в Северной Италии в 14 веке. В этом качестве они до сих пор используются в Южной Европе и Северной Африке.
Первые рисунки на картах появились в конце 15 века, в это же время был стандартизирован порядок их нумерации. Впервые об игре «трионфи», ставшей популярной при княжеском дворе Феррары, упоминается в 1442 году. Самая старая из сохранившихся до нашего времени колод являлась подарком художника Бонифацио Бембо к свадьбе, объединившей семейства Сфорца и Висконти. Первые печатные колоды появились около 1500 года, это стало толчком для широкого распространения игры среди простого народа.
К 1526 году относится появление первого текста о гадании на Таро. Поскольку гаданием в то время занимались в основном цыгане, считавшиеся выходцами из Египта, появилась легенда о том, что Таро происходят из Древнего Египта. В 1871 году Антуан Кур де Жеблен, французский протестантский священник, заявил о том, что карты являются ключами к Древним Мистериям, а сама азартная игра в них представляет собой утраченную египетскую Книгу Тота, открывающую тайны исчезнувшей цивилизации. Ученик Кур де Жеблена, парижский парикмахер Альете, увлекшийся оккультизмом, под псевдонимом Этейлла открыл в Париже первый гадательный салон. Он придавал значение не философскому аспекту символики Таро, а занимался систематизацией и совершенствованием системы гадания на картах.
Самая популярная колода Этейллы – Египетское Таро – была напечатана в 1850 году французским издателем Батистом Полем Гримо. С этого момента система Таро обрела свой современный вид. Наработки Этейллы в дальнейшем использовались исследователями для изучения и развития системы гадания. В 19 веке стало модным гадать на обычных игральных картах, поэтому Таро сделалось привилегией оккультистов и мистиков, мало интересовавшихся предсказаниями и уделявших внимание мистическим и философским аспектам их символики. Они превратили Таро в своеобразный алфавит и энциклопедию европейской мистики.
Знаменитый французский оккультист Альфонс Луи Констан, выступавший под псевдонимом Элифас Леви, во второй половине 19 века сопоставил 22 Старших Аркана с 22 буквами еврейского алфавита, являвшегося основой каббалы. Таким образом, старинная колода карт превратилась во влиятельную мистическую систему.
В конце 19 века произошла окончательное отождествление Таро с Высшей Ритуальной Магией: английский Герметический Орден «Золотой Рассвет» способствовал тому, что по эскизам, предоставленным христианским оккультистом Артуром Эдвардом Уэйтом, художница-декоратор Памела Коулмен-Смит создала колоду Райдера, являющуюся в наше время самой популярной интерпретацией Таро.
Райдеровское Таро, изданное миллионными тиражами, значительно повлияло на современное восприятие карт. Оно стала выступать в качестве базовой версии, с которой сравниваются нововведения. Таро Райдера во многом стало популярным благодаря новому дизайну. Ранее рисунок имели лишь Старшие Арканы традиционного Таро, на младших 56 картах были изображены лишь цифры и символы мастей. Памела Смит, снабдив все карты рисунками символических сцен, значительно облегчила их толкование, сделав гадание доступным для простых людей.